IRQ 스레드화(threaded IRQ)로 실시간성 확보하기
인터럽트 핸들러(hard IRQ)는 인터럽트 컨텍스트에서 실행되기 때문에 sleep이 불가능하고, 처리하는 동안 로컬 CPU의 인터럽트가 막혀 그 코어의 실시간 태스크가 우선순위와 무관하게 끼어들 수 없다. PREEMPT_RT 계열 커널이나 지연시간에 민감한 워크로드가…
라즈베리파이 PREEMPT_RT 실시간 커널 적용기
라즈베리파이OS 기본 커널은 일반 목적 스케줄러를 쓰기 때문에, 인터럽트가 몰리거나 시스템 부하가 커지면 특정 태스크의 응답 시간이 수 밀리초에서 수십 밀리초까지 튈 수 있다. 로봇 제어, 모터 구동, 오디오 프로세싱처럼…